ROS在WSL2环境下的配置记录笔记

阅读数: 次 2022-06-07

字数统计: 521字 | 阅读时长: 2分

WSL(Window Subsystem Linux)越发成熟了，WSL2更是直接在Window系统下嵌入了一个完整的Linux内核，所以我们在非生产环境下，完全可以使用WSL替代Linux系统完成日常的需求，根据我目前的使用体验，初期通过它学习Linux，还挺方便。

先放结果，小乌龟能跑了……

前置操作：

win11（win10也行，win10需要自行安装linux的gui），WSL2，ubuntu18.04，g++，python

上述环境基本搜一搜都有教程

（推荐一个安装wsl教程：https://blog.51cto.com/3chou/2294231）

1.先更新下

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get upgrade

2.添加ros源（选一个）

#清华源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#中科大源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

1	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新一下源

1	sudo apt-get update

5.安装（时间较长）

18.04装这个

1	sudo apt install ros-melodic-desktop-full

16.04装这个

1	sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化

1	sudo rosdep initrosdep update

初始化报错ERROR: cannot download default sources list from时，两个办法

1）换网….对，解决不了问题就解决网络

2）互联网一堆类似的问题，这里给出一个参考链接

https://blog.csdn.net/u014662384/article/details/106916673

7.环境变量

18.04

1	echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

16.04

1	echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8.刷新下环境

1	source ~/.bashrc

1	sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这里，安装应该结束了

可以使用下面命令去检测是否成功

roscore

如何把小乌龟跑起来呢？

开三个Terminal

分别依次

roscore

1	rosrun turtlesim turtlesim_node

1	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

不出意外，屏幕上小乌龟会根据上下左右方向键可以操控了

顺利启动rviz

不得不说，在window下通过WSL使用Linux，对于轻度使用linux用户还挺香的……