Yann
人工智能、计算机、机器学习、linux、程序员
ROS在WSL2环境下的配置记录笔记
WSL(Window Subsystem Linux)越发成熟了，WSL2更是直接在Window系统下嵌入了一个完整的Linux内核，所以我们在非生产环境下，完全可以使用WSL替代Linux系统完成日常的需求，根据我目前的使用体验，初期通过它学习Linux，还挺方便。
先放结果，小乌龟能跑了……
前置操作：
win11（win10也行，win10需要自行安装linux的gui），WSL2，ubuntu18.04，g++，python
上述环境基本搜一搜都有教程
（推荐一个安装wsl教程：https://blog.51cto.com/3chou/2294231）
1.先更新下
1 | sudo apt-get update |
2.添加ros源（选一个）
1 | #清华源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#中科大源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
3.设置密钥
1 | sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
4.更新一下源
1 | sudo apt-get update |
5.安装（时间较长）
18.04装这个
1 | sudo apt install ros-melodic-desktop-full |
16.04装这个
1 | sudo apt install ros-kinetic-desktop-full |
6.初始化
1 | sudo rosdep initrosdep update |
初始化报错ERROR: cannot download default sources list from时，两个办法
1）换网….对，解决不了问题就解决网络
2）互联网一堆类似的问题，这里给出一个参考链接
https://blog.csdn.net/u014662384/article/details/106916673
7.环境变量
18.04
1 | echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
16.04
1 | echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
8.刷新下环境
1 | source ~/.bashrc |
9.
1 | sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential |
到这里，安装应该结束了
可以使用下面命令去检测是否成功
1 | roscore |
如何把小乌龟跑起来呢？
开三个Terminal
分别依次
1 | roscore |
1 | rosrun turtlesim turtlesim_node |
1 | rosrun turtlesim turtle_teleop_key |
不出意外，屏幕上小乌龟会根据上下左右方向键可以操控了
顺利启动rviz
不得不说，在window下通过WSL使用Linux，对于轻度使用linux用户还挺香的……